2-phase A* already uses many heuristics which don't always create an optimal route and still 5-10x slower.
圖像來源，Getty Images
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方向遍历顺序说明下一个倒序（从右往左）先处理右侧，栈里存「右侧候选」上一个正序（从左往右）先处理左侧，栈里存「左侧候选」。Line官方版本下载对此有专业解读
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《唐诗传》：赵柏田著；山东文艺出版社出版。